本教學說明如何更新 Raspberry Pi Debug Probe 韌體，並使用它來燒錄與除錯 Raspberry Pi Pico / Pico 2（RP2040 / RP2350）。

參考資料：

• Raspberry Pi Debug Probe 官方文件
• debugprobe 韌體原始碼與 Release
• 如何用 Debug Probe 對 Pico 除錯（piepie.com.tw）
• swf.com.tw：Pico 除錯

📚 深入文件：OpenOCD 深入說明 ｜ GDB 深入說明 ｜ 常用指令速查表

1. 什麼是 Debug Probe
2. 硬體介紹與接線
3. 更新 Debug Probe 韌體
4. 安裝除錯工具（OpenOCD / GDB / picotool）
5. 用 Debug Probe 燒錄程式
6. 用 OpenOCD + GDB 進行除錯
7. 實測驗證 SWD 連線
8. 在 VS Code 中除錯
9. 使用內建 UART 序列埠
10. 常見問題 FAQ

Raspberry Pi Debug Probe 是一顆基於 RP2040 的官方除錯器，內含 debugprobe 韌體，對外提供兩大功能：

它在電腦上會辨識為 Raspberry Pi Debug Probe (CMSIS-DAP)， USB 識別碼為 2e8a:000c。

Debug Probe 出廠會附兩條 3-pin JST-SH 連接線：

• 橘色頭（D / SWD）：接目標板的 SWCLK / SWDIO / GND（除錯用）
• 黃色頭（U / UART）：接目標板的 TX / RX / GND（序列埠用）

Debug Probe 外殼上有三個接頭：

        ┌──────────────────────────────┐
        │        Debug  Probe          │
        │                              │
  [USB]─┤ ●          (D)      (U)      │
        │  USB-C     橘框     黃框      │
        └──────────────────────────────┘
           │          │        │
        接電腦     SWD 除錯   UART 序列

附的 3-pin JST-SH 排線，接頭上通常標有 箭頭方向與顏色； 下面用「訊號名稱」對照，實際以你手上排線的絲印為準。

Debug Probe D 埠 ↔ Pico target 底部 DEBUG 排針

Pico / Pico 2 底部有一排 3-pin 除錯排針，絲印由左到右為：

   Pico 底部 DEBUG 排針（三個孔）
   ┌─────┬─────┬─────┐
   │SWCLK│ GND │SWDIO│
   └──┬──┴──┬──┴──┬──┘
      │     │     │
      橘    黑    黃      ← 來自 Debug Probe 的 D 埠

✅ SWD 是一對一直連（同名接同名）：SWCLK→SWCLK、GND→GND、SWDIO→SWDIO。

⚠️ 重點：UART 必須「TX↔RX 交叉」接，不是同名直連！

   Debug Probe (U)              Pico target
   ┌──────────┐                ┌──────────┐
   │   TX ────┼────────────────┼──> GP1 (RX，pin 2)
   │   RX <───┼────────────────┼──── GP0 (TX，pin 1)
   │   GND ───┼────────────────┼──── GND      (pin 3)
   └──────────┘                └──────────┘
       Probe 的 TX 接目標的 RX，Probe 的 RX 接目標的 TX（交叉）

一次接好 SWD＋UART（除錯與序列埠同時使用）：

💡 若只是要燒錄／下中斷點除錯，接 D 埠（SWD） 就夠了； 只有需要看 printf 序列輸出時才要另外接 U 埠（UART）。

🔌 目標板（Pico）仍需自己的電源：可用另一條 USB 線供電， 或視情況從 Debug Probe／其他 3V3 來源供電（本教學不從 Probe 供電）。

本節就是把 Debug Probe 內建的 debugprobe 韌體升級到最新版 （撰寫時最新為 debugprobe-v2.3.1）。

新版韌體修正了穩定度、支援 RP2350（Pico 2）目標、並提升 SWD 速度。 若你的 OpenOCD 連線常常斷線或速度慢，更新韌體通常能改善。

到 debugprobe Releases 下載對應檔案：

指令下載（本專案已幫你下載並放在 firmware/）：

curl -L -o debugprobe.uf2 \
  https://github.com/raspberrypi/debugprobe/releases/download/debugprobe-v2.3.1/debugprobe.uf2

Debug Probe 沒有 picotool 的 reset 介面，無法用軟體指令重開進 BOOTSEL， 必須用實體 BOOTSEL 按鈕。

1. 把 Debug Probe 的 USB 線拔掉。
2. 按住 Debug Probe 上的 BOOTSEL 按鈕（外殼上的小孔／小按鈕）。
3. 一邊按住，一邊把 USB 線插回電腦。
4. 放開按鈕。此時電腦會出現一個名為 RPI-RP2 的隨身碟。

驗證是否進入 BOOTSEL：

lsusb | grep 2e8a
# 進入 BOOTSEL 前： 2e8a:000c  Raspberry Pi Debug Probe (CMSIS-DAP)
# 進入 BOOTSEL 後： 2e8a:0003  Raspberry Pi RP2 Boot   ← 出現這個就對了

方法 A：直接把 UF2 拖進 RPI-RP2 隨身碟（最簡單）

把 debugprobe.uf2 複製到 RPI-RP2 磁碟即可，複製完裝置會自動重開， 回到 CMSIS-DAP 模式。

cp firmware/debugprobe-v2.3.1.uf2 /run/media/$USER/RPI-RP2/
sync

方法 B：用 picotool 燒錄

sudo picotool load -x firmware/debugprobe-v2.3.1.uf2
# -x 代表燒完自動重開執行

本專案提供的自動燒錄腳本（會等你按 BOOTSEL 插入後自動複製）：

./firmware/flash-probe.sh

重新插上（正常模式）後：

lsusb | grep 2e8a
# 應該又變回： 2e8a:000c  Raspberry Pi Debug Probe (CMSIS-DAP)

# 查看版本（需要在 BOOTSEL 模式下才讀得到完整資訊）
sudo picotool info -a

以 Fedora / RHEL 系 為例（本機環境）：

# OpenOCD（Raspberry Pi 版含 rp2040/rp2350 支援）與 GDB
sudo dnf install openocd gdb

# picotool（也可用 Homebrew）
brew install picotool

Debian / Ubuntu：

sudo apt install openocd gdb-multiarch

建議使用 Raspberry Pi 官方版 OpenOCD（raspberrypi/openocd 分支）， 內含 rp2040.cfg、rp2350.cfg 與 cmsis-dap.cfg，對 Debug Probe 支援最完整。

不設定的話，/dev/bus/usb/... 的探棒節點是 root:root 0664（一般使用者只能讀不能寫）， OpenOCD 會出現 unable to find a matching CMSIS-DAP device，必須加 sudo。

本專案已附好規則檔 udev/60-openocd-debugprobe.rules，一行安裝：

sudo cp udev/60-openocd-debugprobe.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

規則內容（涵蓋正常模式與 RP2040/RP2350 的 BOOTSEL）：

# Debug Probe (CMSIS-DAP, 正常模式)
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2e8a", ATTRS{idProduct}=="000c", MODE="0666", TAG+="uaccess"
# RP2040 BOOTSEL
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2e8a", ATTRS{idProduct}=="0003", MODE="0666", TAG+="uaccess"
# RP2350 BOOTSEL
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2e8a", ATTRS{idProduct}=="000f", MODE="0666", TAG+="uaccess"

安裝後把探棒重新插拔一次讓規則生效，之後 OpenOCD / picotool 就不用 sudo 了。

若你要自己編譯程式（而不是只燒別人給的 .uf2），需要三樣東西： CMake / Ninja、ARM GNU 編譯器、Pico SDK。

# 1) CMake + Ninja
brew install cmake ninja

# 2) ARM GNU Toolchain（arm-none-eabi）
#    ⚠️ Homebrew 的 arm-none-eabi-gcc 不含 newlib，編譯會出現
#       "cannot read spec file 'nosys.specs'"。請改用「官方版」：
#    到 https://developer.arm.com/downloads/-/arm-gnu-toolchain-downloads
#    下載 arm-gnu-toolchain-*-x86_64-arm-none-eabi.tar.xz 解壓，
#    再把它的 bin/ 加進 PATH：
export PATH="$HOME/arm-gnu-toolchain-14.2.rel1-x86_64-arm-none-eabi/bin:$PATH"
arm-none-eabi-gcc --version   # 確認可執行

# 3) Pico SDK
git clone --depth 1 -b 2.1.1 https://github.com/raspberrypi/pico-sdk.git
cd pico-sdk && git submodule update --init lib/tinyusb && cd ..
export PICO_SDK_PATH=$(pwd)/pico-sdk

把工具鏈的 bin/ 加進 PATH 後，arm-none-eabi-gcc、arm-none-eabi-gdb、 arm-none-eabi-size 等指令就能直接使用（GDB 也在同一個工具鏈裡，不必另裝）。 建議寫進 ~/.zshrc（bash 用 ~/.bashrc），開新終端機就自動生效：

# ~/.zshrc  —— Pico / Debug Probe 開發環境
export PATH="$HOME/arm-gnu-toolchain-14.2.rel1-x86_64-arm-none-eabi/bin:$PATH"
export PICO_SDK_PATH="$HOME/pico-sdk"

路徑請換成你實際解壓工具鏈與 clone SDK 的位置。

寫入後讓目前的終端機立即載入：

source ~/.zshrc
# 驗證：
command -v arm-none-eabi-gdb    # 應印出完整路徑
arm-none-eabi-gdb --version     # 應印出 GDB 版本
echo "$PICO_SDK_PATH"           # 應印出 SDK 路徑

若 arm-none-eabi-gdb: command not found，代表 PATH 沒設好或工具鏈路徑不對； 也可以直接用完整路徑執行：/你的路徑/bin/arm-none-eabi-gdb ...。

本專案附了一個可直接編譯的範例：examples/blink。 以下用它示範從編譯到燒錄的完整流程（已在真實 Pico 上實測成功）。

cd examples/blink
export PICO_SDK_PATH=/path/to/pico-sdk           # 見 4.2

cmake -B build -G Ninja -DPICO_BOARD=pico .       # Pico 2 用 -DPICO_BOARD=pico2
ninja -C build

編譯成功會在 build/ 產生：

build/blink.elf   ← 給 OpenOCD / GDB 用（含除錯資訊）
build/blink.uf2   ← 也可直接拖進 BOOTSEL 磁碟
build/blink.bin / .hex / .map

本專案實測輸出（RP2040）：text=18448 data=0 bss=1212，blink.elf / blink.uf2 均正常產生。

openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/rp2040.cfg \
  -c "adapter speed 5000" \
  -c "program build/blink.elf verify reset exit"

Pico 2（RP2350）改用 target/rp2350.cfg。

實測成功輸出（重點）：

Info : SWD DPIDR 0x0bc12477 ...
Info : [rp2040.core0] Cortex-M0+ r0p1 processor detected
** Programming Started **
Info : Found flash device 'win w25q16jv' (ID 0x001540ef)
** Programming Finished **
** Verify Started **
** Verified OK **
** Resetting Target **

看到 ** Verified OK ** + ** Resetting Target ** 就代表燒錄成功、程式已開始執行（板載 LED 開始閃）。

🔧 若出現 couldn't bind gdb to socket on port 3333: Address already in use， 代表有另一個 OpenOCD 還開著佔用 3333 埠。清除：pkill -f 'openocd.*rp2040' （若該程序是用 sudo 開的，需 sudo pkill ...）。這個警告不影響燒錄本身。

除錯時中間隔著兩層橋樑，需要同時跑 OpenOCD（伺服器）與 GDB（你下指令的地方）：

  你打字        軟體橋樑              硬體橋樑          晶片
 ┌─────┐      ┌──────────┐         ┌───────────┐    ┌──────┐
 │ GDB │◄────►│ OpenOCD  │◄───USB──►│Debug Probe│◄SWD►│ Pico │
 └─────┘ TCP  │(GDB server)         └───────────┘    └──────┘
        :3333 └──────────┘

• OpenOCD：跟探棒講話，在電腦開一個 port 3333 等 GDB 來接。
• GDB：你實際設中斷點、看變數的地方；它連到 3333，透過 OpenOCD 控制晶片。
• 因為兩個都要同時跑，所以用兩個終端機視窗。

openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/rp2040.cfg -c "adapter speed 5000"
# 停在 "Listening on port 3333 for gdb connections" 就代表 server 就緒，保持開著

arm-none-eabi-gdb examples/blink/build/blink.elf

blink.elf 換成你自己的程式檔；它含機器碼＋除錯資訊（變數名、行號）， GDB 才能對應到原始碼。用官方 ARM toolchain 的 arm-none-eabi-gdb （Ubuntu 也可用 gdb-multiarch）。

進到 (gdb) 後依序輸入：

target extended-remote localhost:3333   # 連到終端機 A 的 OpenOCD
monitor reset halt                       # 重置並停住 CPU
load                                      # 把 blink.elf 燒進 flash
break main                                # 在 main 設中斷點
continue                                  # 執行，會停在 main

接著逐行除錯：

💡 一步到位：也可用 VS Code 的 Cortex-Debug（見第 8 節），按 F5 就自動做完 「開 OpenOCD → load → 停在 main」，用圖形介面下中斷點。

OpenOCD 與 GDB 的完整用法（設定檔三層結構、埠、雙核心 multidrop、 中斷點/監看點、記憶體與暫存器檢視、常見錯誤等）已獨立成深入文件， 避免本篇過長：

• 📘 OpenOCD 深入說明
• 🐞 GDB 深入說明
• ⚡ 常用指令速查表

以下是本教學用升級到 v2.3.1 的 Debug Probe 連接一顆 Pico (RP2040) 的實際驗證紀錄。

Pico 用 D 埠接好 SWD（SWCLK/GND/SWDIO）並自行供電後，執行：

openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/rp2040.cfg \
  -c "adapter speed 5000" -c "init" -c "targets" -c "reset halt" -c "shutdown"

未設定 udev 權限前需加 sudo，並用 -s <openocd>/share/openocd/scripts 指定設定檔路徑。

Info : Using CMSIS-DAPv2 interface with VID:PID=0x2e8a:0x000c, serial=E663B03597206F21
Info : CMSIS-DAP: SWD supported
Info : CMSIS-DAP: FW Version = 2.0.0
Info : CMSIS-DAP: Interface Initialised (SWD)
Info : SWD DPIDR 0x0bc12477, DLPIDR 0x00000001
Info : [rp2040.core0] Cortex-M0+ r0p1 processor detected
Info : [rp2040.core1] Cortex-M0+ r0p1 processor detected
Info : Listening on port 3333 for gdb connections
    TargetName         Type       Endian TapName            State
--  ------------------ ---------- ------ ------------------ ------------
 0* rp2040.core0       cortex_m   little rp2040.cpu         running
 1  rp2040.core1       cortex_m   little rp2040.cpu         running
[rp2040.core0] halted due to debug-request, current mode: Thread
xPSR: 0xf1000000 pc: 0x000000ea msp: 0x20041f00

💡 FW Version = 2.0.0 指的是 CMSIS-DAP 協定版本，不是 debugprobe 韌體版本（本教學韌體為 v2.3.1），兩者不同屬正常。

若出現 Error: Failed to connect multidrop rp2040.dap0（讀不到目標），依序檢查：

1. 目標 Pico 有沒有自己的電（D 埠不供電）。
2. 接的是 D 埠（SWD）不是 U 埠（UART）。
3. SWDIO 與 SWCLK 是否接反（最常見）、GND 是否有接。
4. 板子若是 Pico 2 (RP2350) 要改用 target/rp2350.cfg。
5. 接線品質差時，把 adapter speed 降到 1000 再試。

安裝 Cortex-Debug 擴充套件，在 .vscode/launch.json 加入：

{
  "version": "0.2.0",
  "configurations": [
    {
      "name": "Pico Debug (Debug Probe)",
      "type": "cortex-debug",
      "request": "launch",
      "servertype": "openocd",
      "cwd": "${workspaceFolder}",
      "executable": "${workspaceFolder}/build/blink.elf",
      "gdbPath": "gdb-multiarch",
      "device": "RP2040",
      "configFiles": [
        "interface/cmsis-dap.cfg",
        "target/rp2040.cfg"
      ],
      "openOCDLaunchCommands": [ "adapter speed 5000" ],
      "svdFile": "${env:PICO_SDK_PATH}/src/rp2040/hardware_regs/rp2040.svd",
      "runToEntryPoint": "main"
    }
  ]
}

若使用官方 Raspberry Pi Pico VS Code 擴充套件， 它會自動偵測 Debug Probe，選 Debug（F5）即可直接下中斷點除錯。

Debug Probe 的 U 埠（黃線）接好後，會在電腦出現 /dev/ttyACM0：

# minicom
minicom -b 115200 -D /dev/ttyACM0

# 或 screen
screen /dev/ttyACM0 115200

# 或 tio
tio /dev/ttyACM0

在 Pico 程式中用 printf() / stdio_uart 輸出的訊息就會出現在這裡。

Q1：openocd 找不到裝置 / Error: unable to find CMSIS-DAP device

• 確認 lsusb 有看到 2e8a:000c。
• 設定第 4.1 節的 udev 權限，或先用 sudo 測試。

Q2：更新韌體時找不到 RPI-RP2 磁碟

• 確認 lsusb 顯示 2e8a:0003（RP2 Boot）。若有但沒自動掛載， 用 sudo mount 手動掛載，或改用 sudo picotool load。

Q3：picotool 顯示 No accessible RP-series devices in BOOTSEL mode

• Debug Probe 在正常模式下 picotool 讀不到，這是正常的； 只有進入 BOOTSEL（2e8a:0003）後 picotool 才看得到。

Q4：序列埠沒有輸出

• 檢查 UART 是否交叉接線（Probe TX ↔ 目標 RX）。
• 確認 baud rate（預設常見為 115200）。

Q5：SWD 連線不穩 / 速度慢

• 降低 adapter speed（例如 2000）試試，接線越短越穩。
• 更新到最新韌體（見第 3 節）通常有幫助。

本專案有 .github/workflows/release.yml：推一個 v* 版本 tag，CI 會自動 編譯 blink（pico + pico2），並建立 GitHub Release、附上以下檔案：

• blink-pico.uf2 / blink-pico2.uf2（可直接拖進 BOOTSEL）
• blink-pico.elf / blink-pico2.elf（給 OpenOCD / GDB 除錯）
• debugprobe-v2.3.1.uf2（Debug Probe 韌體）

發布方式：

git tag v1.0.0
git push origin v1.0.0        # 觸發 release workflow

或到 GitHub 的 Actions → Release → Run workflow，手動輸入 tag 名稱執行。

已存在的 tag 會改為更新該 release 的附件（--clobber），不會重複建立。

pico-debug-probe-tutorial/
├── README.md                            # 本教學
├── .github/workflows/
│   ├── build-blink.yml                  # CI：自動編譯 blink（pico / pico2）
│   └── release.yml                      # 推 v* tag 自動發 release 並附上 .uf2
├── docs/
│   ├── openocd.md                       # OpenOCD 深入說明
│   ├── gdb.md                           # GDB 深入說明
│   └── cheatsheet.md                    # 常用指令速查表
├── firmware/
│   ├── debugprobe-v2.3.1.uf2            # 已下載的最新韌體
│   └── flash-probe.sh                   # 自動燒錄腳本（等 BOOTSEL 後自動複製）
├── udev/
│   └── 60-openocd-debugprobe.rules      # 免 sudo 的 USB 權限規則（見 4.1）
└── examples/
    └── blink/                           # 可編譯範例：LED 閃爍 + UART printf
        ├── blink.c
        ├── CMakeLists.txt
        ├── pico_sdk_import.cmake
        ├── .vscode/launch.json          # VS Code (Cortex-Debug) 設定
        └── README.md                    # 範例的編譯→load→除錯步驟

韌體 SHA-256： aae9585f456c28c00865eb3df4d4bfc184f8e7ae60ebed3cc32a32512521a1b8