Folders and files
| Name | Name | Last commit date | ||
|---|---|---|---|---|
language:中文
- universal_robot 功能包
- iiwa_stack 功能包
- Baxter 功能包(似乎存在版本问题)
分别在两个终端窗口中输入
roslaunch multi_robot ur5_iiwa_baxter_display.launchroslaunch multi_robot joint_pos_echo.launch获取机器人关节xyz
rostopic echo /ur_pos除/ur_pos外有：/iiwa_pos,/baxter_left_hand_pos,/baxter_right_hand_pos
发送关节角到rviz中让机器人运动
rosrun multi_robot ur_joint_pos_pub.py 0 0 0 0 0 0rosrun multi_robot iiwa_joint_pos_pub.py 0 0 0 0 0 0 0rosrun multi_robot baxter_left_hand_joint_pos_pub.py 0 0 0 0 0 0 0rosrun multi_robot baxter_right_hand_joint_pos_pub.py 0 0 0 0 0 0 0上面四个四个可执行文件分别对应与ur，iiwa，baxter_left_hand，baxter_right_hand的关节设置
注:若RVIZ中出现机器人闪动，请运行下面的指令
rosnode kill /joint_state_publisher目前已经完成多个机器人关节空间的输出任务
节点图如下：
