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|---|---|---|---|---|
官方链接：https://github.com/introlab/rtabmap_ros
本仓库用于落地一套分层清晰的 ROS2 导航方案：
do_build_all.sh #直接编译就行rtabmap_nav2_stack/ # 工作空间
├── src/ # ROS 2 工作空间源码目录
│ ├── robot_bringup/ # 高级导航启动包组，包含 Nav2 的精细配置
│ │ ├── launch/ # 启动脚本存放目录
│ │ │ ├── fastlio_mapping.launch.py # 当前建图主入口（FAST-LIO + RTAB-Map）
│ │ │ ├── bringup.launch.py # 总启动入口，控制全自动导航的各个模块
│ │ │ └── rtabmap_bridge.launch.py # 负责将 RTAB-Map 的输出桥接到 Nav2 栈
│ │ └── config/ # 核心参数配置目录
│ │ └── nav2_common.yaml # Navigation 2 配置
│ ├── FAST_LIO_ROS2/ # FAST-LIO 激光惯性紧耦合里程计（提供 odom 和去畸变点云）
│ ├── livox_ros_driver2/ # Livox MID360 雷达驱动
│ └── rtabmap_ros/ # 官方 RTAB-Map ROS 2 包装层
│ ├── rtabmap_launch/ # （done）通用 Launch 入口， 目前的脚本走的就是这个
│ ├── rtabmap_slam/ # （done）SLAM 核心节点，负责建图、回环检测、图优化与重定位
│ ├── rtabmap_odom/ # （done）视觉/深度/激光前端里程计节点，提供局部连续位姿估计
│ ├── rtabmap_sync/ # （done）多传感器时间同步节点，将 RGB、Depth、Scan、IMU 整理成统一输入
│ ├── rtabmap_util/ # （done）点云、栅格、图像和 TF 处理工具节点集合
│ ├── rtabmap_msgs/ # （done）RTAB-Map ROS 2 消息与服务类型定义
│ ├── rtabmap_conversions/ # （done）RTAB-Map C++ 核心数据结构与 ROS 消息/TF/OpenCV 之间的转换库
│ ├── rtabmap_rviz_plugins/ # （done）RViz 中显示地图图结构、点云、回环和调试信息的插件
│ ├── rtabmap_viz/ # （done）RTAB-Map 自带可视化界面节点，便于查看节点图、回环和局部地图
│ ├── rtabmap_costmap_plugins/# （done）给 Nav2提供3D体素地图能力，
│ ├── rtabmap_python/ # （done）Python 绑定与脚本接口，便于离线分析和轻量二次开发
│ ├── rtabmap_ros/ # （done）元包/聚合包，用于统一依赖导出和整体发布
│ ├── rtsp_camera_bridge/ # （不用理，不是原生包）RTSP 相机桥接节点，把网络视频流接入 ROS 图像话题
│ ├── rtabmap_examples/ # （done）单体传感器或典型设备（如 Realsense）的使用示例
│ └── rtabmap_demos/ # （done）完整机器人的离线建图仿真与演示程序
├── third_party/ #
│ └── rtabmap-0.23.4/ # RTAB-Map C++ 核心算法源码，保证版本一致性
├── scripts/ # 工具和环境脚本
│ ├── extract_pcd_from_db.py # 从 rtabmap 数据库中导出点云（PCD）
│ ├── export_cloud_map.sh # 一键导出当前云图/地图数据
│ └── use_rtabmap_0234_env.sh # 供 colcon 编译时挂载 RTAB-Map 0.23.4 核心库路径的环境脚本
当前建图主入口为 fastlio_mapping.launch.py，使用 FAST-LIO 取代了之前的 icp_odometry + EKF 方案。
flowchart LR
LIVOX["livox_ros_driver2\n/livox/lidar + /livox/imu"] --> FASTLIO["FAST-LIO\nfast_lio"]
FASTLIO --> ODOM["/Odometry\n+ TF: odom → base_footprint"]
FASTLIO --> CLOUD_REG["/cloud_registered_body\n(去畸变点云)"]
ODOM --> SL
CLOUD_REG --> SL
subgraph R1["fastlio_mapping.launch.py 当前实际主链"]
FASTLIO
subgraph RTAB_LAUNCH["IncludeLaunchDescription: rtabmap_launch/rtabmap.launch.py"]
SL["rtabmap_slam"]
VIZ["rtabmap_viz"]
end
end
subgraph R2["RTAB-Map 代码级依赖"]
SL -.订阅/同步基类.-> SYNC_BASE["rtabmap_sync\nCommonDataSubscriber"]
SL -.消息接口.-> MSG["rtabmap_msgs"]
SL -.数据转换.-> CONV["rtabmap_conversions"]
SL -.地图/工具.-> UTIL["rtabmap_util"]
end
flowchart LR
subgraph A["fastlio_mapping.launch.py 当前实际数据流"]
CLOUD["/livox/lidar"] --> FASTLIO["FAST-LIO"]
IMU1["/livox/imu"] --> FASTLIO
FASTLIO --> ODOM["/Odometry"]
FASTLIO --> CLOUD_REG["/cloud_registered_body"]
ODOM --> SLAM["rtabmap_slam"]
CLOUD_REG --> SLAM
SLAM --> MAP["/map"]
SLAM --> TF1["TF: map → odom"]
SLAM --> DB1["rtabmap.db"]
end
最终 TF 主链：
map → odom → base_footprint → base_link → livox_frame
↑ ↑ (static) (static)
rtabmap FAST-LIO
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